介紹坐標機械手的兩種控制方式

　　電機控制和氣動控制是坐標機械手最常見的兩種控制方式。

　　由于坐標機械手在橫移方向上的行程較大，且X、Z方向上的重量全部集中在這個方向的自由度上，因而負載較重，速度也較高，實驗證明如果采用汽缸驅(qū)動的話，會出現(xiàn)汽缸密封圈泄漏的情況，無法滿足實際使用要求工況，因此需要采用步進電機配合使用聯(lián)軸器絲桿傳動的驅(qū)動方式，而且這種驅(qū)動方式能夠有效地調(diào)節(jié)坐標機械手運行速度以及坐標機械手的定位精度。

　　在這種情況下還能夠較大程度上減小誤差，提高坐標機械手的重復精度，從而使整套坐標機械手系統(tǒng)具有更高的可靠性和更高的運行效率。驅(qū)動電機控制系統(tǒng)由脈沖信號、信號分配、功率放大、步進電機組成，其中脈沖信號由PLC產(chǎn)生，通過信號分配再經(jīng)過功率放大驅(qū)動步進電機帶動負載工作。

　　為了使驅(qū)動電機運行速度平穩(wěn)和能夠達到更高的定位精度，控制系統(tǒng)必須對步進電機的升降速過程進行嚴格精密的控制，是根據(jù)步進電機的矩頻特性曲線以及實際情況,能夠更好的結(jié)合驅(qū)動電機自身的動力特性，滿足步進電機加減速運動的規(guī)律要求，能夠充分利用驅(qū)動電機的有效轉(zhuǎn)矩，快速響應性能較好，升降速時間較短,能夠獲得很好的實際效果。

　　對電機控制和氣動控制進行優(yōu)選，能夠使坐標機械手達到更高的定位精度，從而能夠提高坐標機械手運行的可靠性和效率。

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